source/libr2c2/geometry.h

   1 #ifndef LIBR2C2_GEOMETRY_H_
   2 #define LIBR2C2_GEOMETRY_H_
   3
   4 #include <cmath>
   5 #include <vector>
   6 #include <msp/geometry/affinetransformation.h>
   7 #include <msp/geometry/angle.h>
   8 #include <msp/linal/vector.h>
   9
  10 namespace R2C2 {
  11
  12 typedef Msp::LinAl::Vector<float, 3> Vector;
  13
  14 inline float distance(const Vector &p, const Vector &q)
  15 { return (p-q).norm(); }
  16
  17 typedef Msp::Geometry::Angle<float> Angle;
  18
  19 typedef Msp::Geometry::AffineTransformation<float, 3> Transform;
  20
  21 inline Vector rotated_vector(const Vector &v, const Angle &a)
  22 { return Transform::rotation(a, Vector(0, 0, 1)).transform(v); }
  23
  24 inline Vector vector_at_angle(const Angle &a)
  25 { return rotated_vector(Vector(1, 0, 0), a); }
  26
  27 struct TrackPoint
  28 {
  29         Vector pos;
  30         Angle dir;
  31         float grade;
  32
  33         TrackPoint(): grade(0) { }
  34 };
  35
  36 } // namespace R2C2
  37
  38 #endif