- float x = look_dir.y*up_dir.z-look_dir.z*up_dir.y;
- float y = look_dir.z*up_dir.x-look_dir.x*up_dir.z;
- float z = look_dir.x*up_dir.y-look_dir.y*up_dir.x;
- float len = sqrt(x*x+y*y+z*z);
-
- matrix[0] = x/len;
- matrix[4] = y/len;
- matrix[8] = z/len;
-
- matrix[1] = matrix[4]*look_dir.z-matrix[8]*look_dir.y;
- matrix[5] = matrix[8]*look_dir.x-matrix[0]*look_dir.z;
- matrix[9] = matrix[0]*look_dir.y-matrix[4]*look_dir.x;
-
- matrix[2] = -look_dir.x;
- matrix[6] = -look_dir.y;
- matrix[10] = -look_dir.z;
-
- matrix[12] = -position.x;
- matrix[13] = -position.y;
- matrix[14] = -position.z;
+ Vector3 right_dir = normalize(cross(look_dir, up_dir));
+ double mdata[16];
+
+ mdata[0] = right_dir.x;
+ mdata[4] = right_dir.y;
+ mdata[8] = right_dir.z;
+
+ mdata[1] = right_dir.y*look_dir.z-right_dir.z*look_dir.y;
+ mdata[5] = right_dir.z*look_dir.x-right_dir.x*look_dir.z;
+ mdata[9] = right_dir.x*look_dir.y-right_dir.y*look_dir.x;
+
+ mdata[2] = -look_dir.x;
+ mdata[6] = -look_dir.y;
+ mdata[10] = -look_dir.z;
+
+ mdata[12] = -position.x*mdata[0]-position.y*mdata[4]-position.z*mdata[8];
+ mdata[13] = -position.x*mdata[1]-position.y*mdata[5]-position.z*mdata[9];
+ mdata[14] = -position.x*mdata[2]-position.y*mdata[6]-position.z*mdata[10];
+
+ mdata[3] = 0;
+ mdata[7] = 0;
+ mdata[11] = 0;
+ mdata[15] = 1;
+
+ matrix = mdata;