Miscellaneous fixes, mostly stylistic

Verify that parameters make sense

Math function usage fixes

Add using declarations and #includes where needed, and clean up some
unnecessary ones.  abs() is particularly annoying, as the int version
easily gets into the global namespace and doesn't give a warning if
used with floats or doubles.

Transform normals correctly

Add a class for extruded shapes

Add a distance limit to Ray

Record distance in SurfacePoint

Give Vector constructors from one higher/lower dimension

These replace the augment/reduce_vector functions, which were in a rather
odd place.

Add basic description for all classes

Add more collision check functions for shapes

Use a cached inverse transformation in TransformedShape

Add multiplication and inversion operations to AffineTransformation

Some more member mis-use fixes

Don't qualify potentially overloaded functions with the std namespace

Instead put a using std::func before the call.  This makes things work if
the template argument is a user-defined type with these functions defined
in another namespace.

TransformedShape should derive from Shape

Add four-component members and constructor to Vector

Fix AffineTransformation::translate

Translation coordinates go in the last column, not in the last row.

Fix Matrix template copy constructor

A different version of the template is a different class, so the data
member can't be accessed directly.

Improvements to the Angle class

Add comparison operators and wrapping functions.

Use turn instead of circle in the factory functions and provide an
interface to and from turns.

Redesign the Vector interface

The constructors from two and three components are now provided directly
by the Vector template, so Vector2 and Vector3 are no longer needed.  In
addition, two- and three-component vectors now have named members.

Some basic test cases

Beginnings of a geometry library

Add a Vector2 class

Use the correct multiplication operator

Move some simple function definitions inside the class declarations

Another big batch of stuff

This includes most of the missing things.

Minor fixes

Rename the library to mspmath and make linal a sublibrary

Basic vector and matrix classes

Some classes are still incomplete