source/libr2c2/geometry.h

   1 #ifndef LIBR2C2_GEOMETRY_H_
   2 #define LIBR2C2_GEOMETRY_H_
   3
   4 #include <cmath>
   5 #include <vector>
   6 #include <msp/geometry/affinetransformation.h>
   7 #include <msp/geometry/angle.h>
   8 #include <msp/geometry/ray.h>
   9 #include <msp/geometry/shape.h>
  10 #include <msp/linal/vector.h>
  11
  12 namespace R2C2 {
  13
  14 typedef Msp::LinAl::Vector<float, 3> Vector;
  15
  16 inline float distance(const Vector &p, const Vector &q)
  17 { return (p-q).norm(); }
  18
  19 typedef Msp::Geometry::Angle<float> Angle;
  20
  21 typedef Msp::Geometry::AffineTransformation<float, 3> Transform;
  22
  23 inline Vector rotated_vector(const Vector &v, const Angle &a)
  24 { return Transform::rotation(a, Vector(0, 0, 1)).transform(v); }
  25
  26 inline Vector vector_at_angle(const Angle &a)
  27 { return rotated_vector(Vector(1, 0, 0), a); }
  28
  29 typedef Msp::Geometry::Shape<float, 3> Shape;
  30 typedef Msp::Geometry::Ray<float, 3> Ray;
  31 typedef Msp::Geometry::BoundingBox<float, 3> BoundingBox;
  32
  33 struct OrientedPoint
  34 {
  35         Vector position;
  36         Angle rotation;
  37         Angle tilt;
  38 };
  39
  40 } // namespace R2C2
  41
  42 #endif